ROS의 Node Topic 구조를 설명해주세요.

답변 날짜 : 2024-01-24

출처

Robot Operating System] 2-2. ROS Topic (토픽)의 이해

neosla.tistory.com

ROS 기본 개념 (topic, service, action, parameter)

durian9s-coding-tree.tistory.com

[ROS] ROS의 기초

velog.io

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ROS(Node)에서 Topic(토픽)은 노드들 간에 비동기식 단방향 메시지를 송수신하는 방식입니다. 각 노드는 특정 토픽을 통해 메시지를 발행(publish)하거나 구독(subscribe)할 수 있습니다. 이를 통해 노드들은 데이터를 주고받을 수 있고, 시스템 내의 다양한 부분 간에 정보를 공유할 수 있습니다.

예를 들어, 키보드 입력을 발행하는 노드와 이 입력을 받는 노드가 동일한 토픽을 구독하면, 입력 데이터를 효율적으로 전달할 수 있습니다. 이렇게 노드 간의 통신을 Topic을 통해 구현하면 시스템을 모듈화하고 유연하게 확장할 수 있습니다.

참고 문헌:

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