ROS의 노드 토픽 구조에 대한 설명을 제공해주세요.

답변 날짜 : 2024-01-24

출처

Robot Operating System] 2-2. ROS Topic (토픽)의 이해

neosla.tistory.com

ROS 기본 개념 (topic, service, action, parameter)

durian9s-coding-tree.tistory.com

[ROS] ROS의 기초

velog.io

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ROS(로봇 운영 체제)의 노드 토픽 구조는 로봇 및 자동화 시스템에서 데이터 및 메시지를 교환하는 방법을 정의합니다. 아래는 ROS 노드와 토픽에 대한 중요한 포인트입니다:

1. **노드(Node):** 노드는 최소 실행 단위로, 하나의 실행 가능한 프로세스입니다. 각 노드는 독립적으로 실행되며, 로봇 시스템 내에서 특정 작업을 수행합니다. 노드들은 메시지 통신을 통해 데이터를 주고 받습니다[4][7].

2. **토픽(Topic):** 토픽은 노드들 간에 비동기식으로 데이터를 주고 받을 수 있는 채널입니다. 특정 주제(토픽)에 연결된 노드는 해당 주제에서 데이터를 발행(publish)하거나 구독(subscribe)합니다. 이를 통해 다양한 노드 간의 효율적인 데이터 교환이 가능합니다[1][2].

3. **메시지(Message):** 토픽을 통해 전송되는 데이터는 메시지 형태로 정의됩니다. 각 토픽은 특정 메시지 형식을 사용하며, 노드는 해당 메시지를 이해하고 처리합니다.

4. **토픽의 활용:** 예를 들어, 거북이 로봇의 제어 시스템에서는 "이동 명령 토픽"과 "센서 데이터 토픽"이 있을 수 있습니다. 이동 명령 토픽에 연결된 노드는 로봇의 이동 명령을 발행하고, 이를 구독하는 노드는 로봇을 움직이는 등의 작업을 수행합니다[13].

ROS의 이러한 구조는 분산 시스템에서 효과적인 데이터 교환과 협력을 가능하게 합니다.